L'objectif principal de cette thèse est d'apporter une solution réaliste au problème de l'aide dans les environnements interactifs d'apprentissage avec ordinateur (EIAO). Cette solution, fondée sur une approche hypertexte exploitant un modèle de connaissances du domaine, a été appliquée à l'environnement de formation en Automatique, AutoDidact. La première partie de ce mémoire présente la modélisation des connaissances d'automatique manipulées dans l'analyse et la synthèse de boucles de régulation échantillonnées. Nous proposons ensuite une méthodologie de conception des ressources pédagogiques de type hypertexte. La conception de HADOC, l'hypertexte documentaire intégré au système AutoDidact est déclinée en structure, contenu et niveau de segmentation de l'information. Elle a été réalisée en prenant en compte, dès le Debut, sa fonctionnalité de base d'explications potentielles dans un contexte de résolution de problèmes. Notre troisième contribution concerne la conception d'activités standardisées, axées sur la simulation, dont l'objectif est de conduire l'apprenant à se formuler une explication propre sur le sujet étudié. Nous proposons une méthode de construction d'aides contextuelles à partir d'une base d'explications théoriques (HADOC). Nous décrivons également nos résultats concernant les simulations pédagogiques pour la discipline. Enfin, nous présentons des solutions d'implémentation (versions NextStep et WEB) minimisant l'effort de programmation, ainsi que les résultats des expérimentations organisés auprès des étudiants et des enseignants qui ont permis de valider la plupart de nos choix de conception.